detectie van kleuren op de rescue velden  

  RSS

willemg12
(@willemg12)
Eerste poster
Joined:11 months  ago
Posts: 9
09/04/2018 4:53 pm  

Dit topic is gestart om kennis te delen over het detecteren van kleuren. 

Als je een tip of een vraag hebt kan je deze hierin kwijt 

-----------------------------------------

Als discussie starter het volgende: 

Wat jij als kleur ziet kan je computer als iets heel anders zien. Wat thuis of op school helemaal goed gaat kan op de wedstrijd op eens heel anders uitpakken. Het is heel frustrerend als je robot niet op de wedstrijd zo loopt als thuis. Hoe kan dat? 

Het calibreren van kleuren is een precies werkje en vergt ook een beetje kennis hoe kleuren werken. 

Een computer (sensor) ziet in elk geval geen kleur en ziet ook niet persé wat jij denkt te zien. Hij krijgt per basiskleur (meestal rood, groen, blauw) binnen hoeveel licht er van iedere basiskleur binnenkomt. Dat samen geeft een "kleur" zoals de computer die interpreteert.

Als het minimum 0 en het maximum 255 is, dat is 

Zwart: 0,0,0 (totaalwaarde ZwartWit 0) en 

Wit: 255, 255,255 (totaalwaarde ZW 255) 

Helder groen: 0, 255, 0 (totaalwaarde ZW 147)

Donkergroen: 0, 140, 0 (totaalwaarde ZW 80) 

Helder geel: 255,255,0 (totaalwaarde ZW 208) 

Donkergeel: 150,150,0  (totaalwaarde ZW 130)

Dit zijn ideale situaties. Meestal ligt het allemaal veel dichter bij elkaar. 

Op sensoren die maar één waarde geven (meestal een zwartwit conversie) kan je robot maar moeilijk zien welke kleur het is. Dat lukt beter als je kijkt naar de afzonderlijke kleur bijdrages. 

Het loont dus in elk geval altijd de moeite om de afzonderlijke kleuren van elkaar te onderscheiden. 

Verder moet je rekening houden met reflecties. Door extern licht of de manier waarop je sensor de baan verlicht kunnen er reflecties optreden. Ook tijdens het rijden ! De baan is niet overal even glad. Daar zul je in je ontwerp rekening mee moeten houden. 

Een manier om het externe licht tegen te houden is om een kapje om de sensor heen te zetten of extern licht te gebruiken. Als je 12V led lampjes van de bouwmarkt sloopt heb je hele goedkope, goede leds en drivers. Je kan ook het oppervlak onder je sensor bijlichten. 

Voor het extern licht twee tips: 

- zorg ervoor dat je extra licht de sensor niet overstuurd. Veel licht op groen wordt voor een computer uiteindelijk gewoon wit. Ook als jij nog steeds denkt dat het groen is. De computer en jij zien niet dezelfde dingen, weet je nog.  

- denk aan de kleur van je verlichting. Sommige sensoren hebben een groenledje om aan te schijnen. Rood en groen wordt samen zwart. Dan wordt het ingewikkeld om groen(dus zwart) en echt zwart van elkaar te onderscheiden. 

TIP: doe veel experimenten onder verschillende omstandigheden, zodat je in je vingers krijgt hoe je sensor werkt en hoe je de meest onderscheidende waarden krijgt zodat je geel, groen en zwart het beste van elkaar kan onderscheiden. 

Veel succes. Opmerkingen en tips zien we graag komen

Begeleider //3rs


ReplyQuote
willemg12
(@willemg12)
Eerste poster
Joined:11 months  ago
Posts: 9
14/04/2018 1:17 pm  

als je een beetje gevoel wilt hebben hoe het werkt. 

doe dan eens een experimentje met de TCS3200 kleurensensor en een arduino. 

Voor een paar euro krijg je t veel beter in de vingers. 

https://howtomechatronics.com/tutorials/arduino/arduino-color-sensing-tutorial-tcs230-tcs3200-color-sensor/

Begeleider //3rs


ReplyQuote
mees
 mees
(@mees)
Member Moderator
Joined:11 months  ago
Posts: 2
11/11/2018 5:34 pm  

Dit is al weer een oudere post, maar het is wel een heel belangrijk onderwerp!

Vanaf dit jaar gebruiken we voor de groene stippen het volgende tape: linkje. Dit hebben we gedaan zodat iedereen precies dezelfde kleur groen heeft om mee te oefenen.

Wat al eerder genoemd is over sensoren met een rood lampje is heel erg waar en we zien ieder jaar weer dat er teams zijn die hierover struikelen. Als je een reflectiesensor met een rood lampje gebruikt om groen te herkennen dan zal de sensor denken dat het zwart is. Het is dus verstandig om een kleurensensor te gebruiken met meerdere kleuren ledjes of met witte ledjes. Zo kan je de kleur makkelijker herkennen. Ik gebruik zelf ook de sensor uit de post boven deze en dat werkt prima.

De kleurcodes die hierboven staan zijn een redelijke indicatie voor hoe de kleuren op de wedstrijd zullen zijn, maar je kan hier niet van uitgaan. Het licht op de wedstrijdvloer is altijd net even anders dan het licht waarmee je hebt geoefend. Het is dus belangrijk dat je deze waardes makkelijk aan kan passen in je programma doormiddel van bijvoorbeeld een globale variabele.

Ik zal deze thread in de gaten houden, dus als er iets niet duidelijk is of als je hulp nodig hebt met het gebruik van je kleurensensor zal ik je probren te helpen. Je kan ook een mailtje sturen naar mees@robocupjunior.nl


ReplyQuote
  
Working

Please Login or Register